[发明专利]一种激光雷达点云去畸变方法及系统有效
| 申请号： | 201811479464.X | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109584183B | 公开（公告）日： | 2020-05-29 |
| 发明（设计）人： | 何磊;文龙 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T3/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达点云去畸变方法及系统。所述方法首先获取激光雷达采集的一帧点云数据的点云信息；所述点云信息包括所述一帧点云数据中的每个点在车体坐标系下的坐标，所述一帧点云数据的帧头时刻航向角、帧尾时刻航向角以及所述激光雷达搭载车辆的车速；然后根据所述点云信息确定去畸变过程的旋转平移变换矩阵；根据所述旋转平移变换矩阵将所述点云数据从车体坐标系变换至大地坐标系，获得大地坐标系下的点云数据；最后将所述大地坐标系下的点云数据变换回车体坐标系，获得去畸变后的点云数据。本发明提供的激光雷达点云去畸变方法相对于传统方法计算量更小，实时性更强，稳定性更高，尤其适用于低速行驶的无人驾驶车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 点云去 畸变 方法 系统 | ||
【主权项】：
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