[发明专利]车辆实际控制单元的性能评估方法、装置、设备和介质有效
| 申请号： | 201811479522.9 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109491369B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 李祎翔 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆实际控制单元的性能评估方法、装置、设备和介质。包括：基于高精地图规划目标路径，控制理想决策规划控制模块按照目标路径进行理想仿真行驶，在理想仿真行驶过程中采集理想决策规划控制模块中决策规划单元输出的规划数据以及理想控制单元输出的理想轨迹数据和理想运动状态数据；将决策规划单元在第一时间段输出的规划数据作为待测的实际控制单元的输入，控制实际控制单元工作，并采集实际控制单元在第二时间段内输出的实际轨迹数据和实际运动状态数据；根据理想控制单元和实际控制单元在第二时间段输出的轨迹数据和运动状态数据，确定实际控制单元的性能。提高了车辆实际控制单元的评估效率。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 实际 控制 单元 性能 评估 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车辆实际控制单元的性能评估方法，其特征在于，包括：基于高精地图规划目标路径，控制理想决策规划控制模块按照所述目标路径进行理想仿真行驶，在理想仿真行驶过程中采集所述理想决策规划控制模块中决策规划单元输出的规划数据以及理想控制单元输出的理想轨迹数据和理想运动状态数据；将所述决策规划单元在第一时间段输出的规划数据作为待测的实际控制单元的输入，控制所述实际控制单元工作，并采集所述实际控制单元在第二时间段内输出的实际轨迹数据和实际运动状态数据，其中所述第一时间段在所述第二时间段之前；根据所述理想控制单元在所述第二时间段输出的理想轨迹数据和理想运动状态数据，以及所述实际控制单元在所述第二时间段输出的实际轨迹数据和实际运动状态数据，确定所述实际控制单元的性能。
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