[发明专利]一种在虚拟现实中复杂运动约束下物体抓取交互方法

摘要

本发明公开了一种在虚拟现实中复杂运动约束下物体抓取交互方法，主要包括初始设置、抓取操作、物体当前状态确定、抓取物体判断、虚拟手掌位置调整、运动趋势计算、运动趋势判断、运动趋势有效性判断。本发明正确处理了用户在现实中无运动约束情况下对虚拟环境中复杂运动约束下物体抓取的操作仿真问题，实现了虚拟空间中操作对象在交互操作过程中满足实体之间相互阻挡的约束关系，避免出现被虚拟手抓取的物体穿越约束限制的问题与虚拟手抓取物体过程中跳变的问题。

主权项

1.一种在虚拟现实中复杂运动约束下物体抓取交互方法，其特征在于，包括以下步骤：1)设定虚拟手与交互设备跟踪定位点关系，设置物体限制约束条件，建立物体与手部标准位置挂点；2)控制虚拟手抓取物体；3)判断物体当前是处于约束状态，还是自由无约束状态；4)如果物体处于约束状态，则当虚拟手与物体距离小于设定值时，判断虚拟手抓取物体，然后进入步骤5；如果物体处于自由无约束状态，则直接将物体附着到虚拟手上，虚拟物体完全跟随虚拟手移动，抓取交互完成；5)当虚拟手抓取物体后，通过调整虚拟手姿态，显示抓取物体的合适手势；6)根据上一帧与当前帧被抓取物体的位置，实时计算手部下一帧运动趋势；7)根据运动趋势，判断下一帧物体是处于运动约束状态还是自由运动状态；8)根据判断结果，当下一帧物体处于运动约束状态时则虚拟手停止运动，当下一帧物体处于自由运动状态时则虚拟手继续移动；9)虚拟手放开物体。