[发明专利]具有手指位置同步测量和指尖力反馈功能的外骨骼手套

摘要

本发明涉及具有手指位置同步测量和指尖力反馈功能的外骨骼手套，包括手背手腕穿戴装置以及分别固定在手背手腕穿戴装置上的小拇指外骨骼机构、无名指外骨骼机构、中指外骨骼机构、食指外骨骼机构以及大拇指外骨骼机构，外骨骼机构中的关节长度可调。由上述技术方案可知，本发明的外骨骼手套能同时实现手指位置的同步测量以及指尖力的反馈，结构简单，控制方便，安全可靠。

主权项

1.一种具有手指位置同步测量和指尖力反馈功能的外骨骼手套，其特征在于：包括手背手腕穿戴装置（100）以及分别固定在手背手腕穿戴装置（100）上的小拇指外骨骼机构（200）、无名指外骨骼机构（300）、中指外骨骼机构（400）、食指外骨骼机构（500）以及大拇指外骨骼机构（600），其中：小拇指外骨骼机构（200）、无名指外骨骼机构（300）、中指外骨骼机构（400）、食指外骨骼机构（500）均为三指节外骨骼机构，所述的三指节外骨骼机构包括依次相连的掌骨外骨骼（1）、近指节外骨骼（2）、中指节外骨骼（3）及远指节外骨骼（4），所述的掌骨外骨骼（1）与近指节外骨骼（2）之间、近指节外骨骼（2）与中指节外骨骼（3）之间、中指节外骨骼（3）与远指节外骨骼（4）之间分别通过近指关节组件（5）、中指关节组件（6）、远指关节组件（7）相连；所述的三指节外骨骼机构还包括第一磁流变力反馈机构（8）以及第一微电机和棘轮锁定机构（9）；所述的大拇指外骨骼机构（600）为两指节外骨骼机构，所述的两指节外骨骼机构包括依次相连的拇指近指节外骨骼（10）、拇指中指节外骨骼（11）及拇指远指节外骨骼（12），所述的拇指近指节外骨骼（10）与拇指中指节外骨骼（11）之间、拇指中指节外骨骼（11）与拇指远指节外骨骼（12）之间分别通过拇指中指节关节组件（13）、拇指远指节关节组件（14）相连；所述的两指节外骨骼机构还包括第二磁流变力反馈机构（15）以及第二微电机和棘轮锁定机构（16）；所述的近指关节组件（5）、中指关节组件（6）、远指关节组件（7）、拇指中指节关节组件（13）、拇指远指节关节组件（14）的长度可调。