[发明专利]伺服电机控制方法和系统有效
| 申请号： | 201811480649.2 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109546922B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 张洋;张虎 | 申请（专利权）人： | 北京爱其科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P29/00 | 分类号： | H02P29/00;H02P3/06 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 李世喆 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了伺服电机控制方法和系统。所述方法的一具体实施方式包括：确定伺服电机的目标转动速度、目标转动角度；计算伺服电机的当前转动角度，如果当前转动角度小于目标转动角度，则执行如下转动步骤：如果目标转动角度与该当前转动角度的差值大于角度阈值，则控制伺服电机以目标转动速度转动，否则，则采用余弦系数快速而平滑的衰减目标转动速度得到第二目标转动速度，如果该第二目标转动速度小于预设速度阈值，则更新该值等于预设速度阈值，控制伺服电机以该值转动；重新计算伺服电机的当前转动角度，如果该当前转动角度小于目标转动角度，则重复执行上述转动步骤，否则，则控制伺服电机停止转动。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服 电机 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种伺服电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定伺服电机的目标转动速度、目标转动角度；计算所述伺服电机的当前转动角度，如果所述当前转动角度小于所述目标转动角度，则执行如下转动步骤：如果所述目标转动角度与该当前转动角度的差值大于角度阈值，则控制所述伺服电机以所述目标转动速度转动，否则，则采用余弦系数快速而平滑的衰减所述目标转动速度得到第二目标转动速度，如果该第二目标转动速度小于预设速度阈值，则更新该第二目标转动速度等于所述预设速度阈值，控制所述伺服电机以该第二目标转动速度转动；重新计算所述伺服电机的当前转动角度，如果该当前转动角度小于所述目标转动角度，则重复执行上述转动步骤，如果该当前转动角度大于等于所述目标转动角度，则控制所述伺服电机停止转动。
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