[发明专利]预测式驾驶辅助模拟系统

摘要

本发明公开了一种预测式驾驶辅助模拟系统。利用本发明能够对实时路况图像进行精确获取和多点并行化处理。本发明通过下述技术方案予以实现：路况模拟模块利用车辆上的光学摄像头采集实时路况数据；实时采集显示前端通过配置程序控制摄像头，采集模拟路况后选取每种颜色的高四位作为输出图像数据，将高五位转换为灰度图像存入FPGA内存中；图像处理及预测模块对存入FPGA中的灰度图像进行常规路况物体匹配，输出常规驾驶提示信号，将动目标与背景分离，再利用嵌入软核中多核并行的方式，对目标的多个位置进行曲线拟合并模拟出未来运动轨迹，输出叠加后的图像；控制模拟终端输出语音提示信息并控制舵机来转换方向或控制电机来控制速度。

主权项

1.一种预测式驾驶辅助模拟系统，包括：路况模拟模块、实时采集显示前端、图像处理及预测模块和控制模拟终端，其特征在于：路况模拟模块利用安装在实际车辆上的光学摄像头采集并存储实时路况的数据；实时采集显示前端通过编写摄像头配置程序控制COMS摄像头，采集路况模拟模块正在播放的模拟路况数据，分两个时钟返回RGB565格式的像素数据，选取每种颜色的高四位作为VGA接口的输出图像数据，将高五位转换为灰度图像存入带有现场可编程门阵列FPGA芯片的开发板内存中进行下一步处理；图像处理及预测模块在FPGA中对存入的灰度图像进行预处理并进行常规路况物体匹配，根据匹配结果输出常规驾驶提示信号，同时选取多帧图像进行差分处理，利用目标大小、多目标间距离和运动速度设置阈值，将动目标与背景分离，再利用嵌入的nios软核中多核并行的方式，同时对多个威胁目标的行为进行行为库匹配，根据匹配结果输出对应的提示信号并存储目标状态，对目标的多个位置进行曲线拟合并模拟出未来运动轨迹，并在VGA上输出叠加后的图像，对满足同一种预测过程保持门限时间的要求，然后根据匹配结果输出对应的预测提示信号；控制模拟终端根据之前各类提示信号的优先顺序，输出对应的语音提示音，并控制模型车电压变化方波的占空比，从而控制舵机来转换方向或控制电机来控制速度，达到模拟驾驶的作用。