[发明专利]一种动作灵活的爬楼梯机器人

摘要

本发明公开了一种动作灵活的爬楼梯机器人，属于机器人技术领域；所述动作灵活的爬楼梯机器人包括：电控模块、驱动模块和轮式主体模块，所述电控模块由激光测距传感器、控制电路板和状态显示面板组成，所述驱动模块由锂电池组、驱动电机和锥齿轮组组成，所述轮式主体模块由动轮盘、定轮盘、伸展臂、伸展臂驱动舵机以及主轴组成，所述的一种动作灵活的爬楼梯机器人在爬楼梯的姿态控制上尤为稳健，能够通过调整伸展臂的角度来变换履带形态以适应不同地形情况，具有外形小巧轻便、运行姿态平稳、越障能力突出等特点，值得在机器人技术领域推广与使用。

主权项

1.一种轮式主体模块，其包括：动轮盘(33)、定轮盘(34)、伸展臂(36)、伸展臂驱动舵机(38)以及主轴(39)，其特征在于：主轴(39)中间上安装了定轮盘(34),定轮盘(34)的左右两侧安装了动轮盘(33)，动轮盘(33)、定轮盘(34)和主轴(39)三者同轴心，主轴(39)两端穿过动轮盘(33)后连接固定支架(32)；所述伸展臂驱动舵机(38)共有四个，分别固定在定轮盘(34)的两个侧面上，每侧对称设置两个，每个伸展臂驱动舵机(38)上安装一个伸展臂(36)，共有四个伸展臂(36)；所述伸展臂(36)一端固定在伸展臂驱动舵机(38)的输出轴上，每个伸展臂(36)的中间和自由端各安装有两个伸展臂辅助轮(37)，伸展臂辅助轮(37)的数量是十六个。