[发明专利]腰部外骨骼机器人

摘要

腰部外骨骼机器人，包括背部支撑装置、髋部连接装置、腿部储能装置及顶腿装置，背部支撑装置与髋部连接装置中部固定连接，髋部连接装置的两端部与腿部储能装置固定连接，腿部储能装置与顶腿装置固定连接，背部支撑装置可贴合地穿戴于人体的背部，极大地改善了人体穿戴的舒适性，穿戴步骤简单，操作简单快捷，腿部储能装置采用曲柄滑块机构结合弹簧的设计方式，完成对用户穿戴外骨骼弯腰时的能量储存后，当人体从弯腰状态向站立状态转换时，弹簧储存的能量能够逆向地经过曲柄滑块机构传递到背部支撑装置，结构简单且助力效果佳，顶腿装置可以很好地贴合于人体的大腿，保证用户穿戴的舒适性，具有结构精简、灵活性高的特点。

主权项

1.腰部外骨骼机器人，其特征在于，包括背部支撑装置(1)、髋部连接装置(2)、腿部储能装置(3)及顶腿装置(4)，背部支撑装置(1)与髋部连接装置(2)中部固定连接，髋部连接装置(2)的两端部与腿部储能装置(3)铰接，腿部储能装置(3)与顶腿装置(4)固定连接；所述背部支撑装置(1)包括符合人体工学的背板(11)，两根背带(5)的端部分别固定在背板(11)的内侧面，两根背带(5)之间固定连接有带卡扣的腰带(6)，背板(11)的外侧面下部固定有背部伸缩外杆固定块(10)，背部伸缩外杆(9)穿过背部伸缩外杆固定块(10)内部固定，可伸缩的背部伸缩内杆(8)的一端插入背部伸缩外杆(9)内，另一端与髋部连接装置(2)的髋部上接头(12)固定连接；所述髋部连接装置(2)包括髋部上接头(12)，髋部上接头(12)与髋部伸缩内杆(13)固定连接，髋部伸缩外杆(14)套在髋部伸缩内杆(13)上，髋部伸缩外杆(14)与髋部下接头(15)的一端固定连接，髋部下接头(15)的另一端与腿部储能装置(3)的腿部连接杆(21)铰接；所述腿部储能装置(3)包括绑带(19)，绑带(19)的两端固定在内侧板(34)上形成筒状，内侧板(34)、外侧板(16)、底板(23)、外壳上(20)、外壳下(18)固定连接构成盒体，腿部连接杆(21)与位于盒体内的曲柄(22)固定连接，曲柄(22)与圆柱销(25)、连杆(27)铰接，圆柱销(25)的两端分别与外侧板(16)、内侧板(34)连接，连杆(27)与滑块(28)铰接，滑块(28)下方固结有弹簧限位块(29)，滑块(28)和弹簧限位块(29)套在导杆(30)上并与其滑动连接，弹簧限位块(29)的固定连接压缩弹簧(31)的一端，压缩弹簧(31)的另一端固定在下固定块(33)上，下固定块(33)与底板(23)固定连接，长直杆(17)的一端与下固定块(33)固定连接，长直杆(17)的另一端与顶腿装置(4)相连；所述顶腿装置(4)包括竖直拐杆(35)，竖直拐杆(35)的一端与长直杆(17)固定连接，竖直拐杆(35)的另一端与水平拐杆(36)固定连接，水平拐杆(36)与水平直杆(37)固定连接，水平直杆(37)固定在与人体大腿曲面相适应的腿部支撑块(38)上。