[发明专利]一种基于GNSS角度的初始对准优化方法

摘要

本发明公开了一种基于GNSS角度的初始对准优化方法，包括以下步骤：S1：将GNSS当前获取的角度angle_GNSS与惯性导航当前使用的角度进行对比，当两者间的差值达到预设门限值时，执行S2；S2：基于陀螺仪的采样频率、陀螺仪采样的角速度、GNSS当前获取的角度和最接近历史中使用的惯性导航角度，计算出误差修正值err；S3：将S2得到的角速度误差修正值err带入以后每次陀螺仪采集的角速度，得到实际角速度angle_rel：angle_rel=Gry_Z–err；Gry_Z为陀螺仪采集的角速度值；并执行S1。本发明能减少了设备处理器的运算以及代码量，降低车辆定位设备的器件（传感器）成本。同时，本发明在车辆行驶中不断的校准，可以达到动态收敛误差的效果；并且规避了普通算法校准时间长等问题。

主权项

1.一种基于GNSS角度的初始对准优化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将GNSS当前获取的角度angle_GNSS与惯性导航当前使用的角度进行对比，当两者间的差值达到预设门限值时，执行S2；S2：基于陀螺仪的采样频率、陀螺仪采样的角速度、GNSS当前获取的角度和最接近历史中使用的惯性导航角度，计算出角速度误差修正值err；S3：将S2得到的误差修正值err带入以后每次陀螺仪采集的角速度，得到实际角速度angle_rel：angle_rel＝Gry_Z–err；Gry_Z为陀螺仪采集的角速度值；并执行S1。