[发明专利]具有稳定性主动控制的自适应巡航系统及控制方法

摘要

本发明公开了具有稳定性主动控制的自适应巡航系统及控制方法，涉及汽车控制技术领域，包括：道路信息与导航模块、毫米波雷达模块、路面附着系数估计模块、最小安全跟车车距模块、弯道最高车速计算模块、ESC模块和车速自适应控制算法模块。同时还涉及一种基于上述系统的控制方法，在汽车弯道行驶时，自适应巡航控制不但要满足车辆纵向跟踪性，同时考虑横向稳定性的主动控制，将其作为车速控制的影响因素之一，尽量减少ESC系统对稳定性的被动控制，提升转向行驶的安全性，降低能量消耗。控制方法基于车辆动力学，不但考虑了车辆在入弯时的轴荷转移、路面附着状态等，为弯道行驶及跟车时的最小安全车距及安全车速的计算提供理论计算依据。

主权项

1.具有稳定性主动控制的自适应巡航系统，其特征在于，包括：道路信息与导航模块，用于获取车辆位置与前方道路信息；毫米波雷达模块，用于获取前方车辆的车速、车距、方向角数据信息；路面附着系数估计模块，用于对路面附着参数的预估；最小安全跟车车距模块，用于自适应调整车辆在不同车速、不同路面附着系数下的最小安全距离；弯道最高车速计算模块，用于计算在当前路面附着系数下对应弯道半径所能达到的最高安全车速；ESC模块，用于实时估计本车的质心侧偏角与横摆角速度的大小；车速自适应控制模块，用于判断车辆在弯道半径下的最高安全车速v₁，以及满足本车与目标车辆的安全距离的最高车速v₂，取v₁、v₂的较小值作为运行车速。