[发明专利]激光雷达回波数据提取方法及提取装置

摘要

本发明提供了一种激光雷达回波数据提取方法及提取装置，其中该装置包括存储模块、回波测距处理模块、时间测量模块、控制模块、多通道触发模块、激光发射模块、回波数据提取模块，其中存储模块和回波测距处理模块电性连接，回波测距处理模块再跟时间测量模块连接，时间测量模块再跟多通道触发模块连接，多通道触发模块再跟回波数据提取模块连接，控制装置单独跟激光发射模块连接。与现有技术相比，本发明具有易于实现、且能够在保证测量精度的前提下，具有更小的功耗，且适用于高性能小型化激光雷达系统的有益技术效果。

主权项

1.一种激光雷达回波数据提取方法，其特征在于，方法包括以下步骤：S1、获得不同距离以及不同反射率下的回波脉冲集，并对所述回波脉冲集进行归一化，而后得到不同距离以及不同反射率下的平均响应回波脉冲Plusmean；S2、根据所述的平均响应回波脉冲Plusmean生成不同幅度的仿真回波脉冲Plussim，设置阈值，并将仿真回波脉冲Plussim内的每个数据分别与所述阈值进行比对，并构筑脉冲幅度‑阈值时间宽度表；S3、对真实回波并行触发，测量真实回波穿越所述阈值的穿越时刻数据，并得到触发时间的可信时间戳组，再将所述真实回波穿越所述阈值的时间相减得到所述真实回波的当前脉冲的阈值时间宽度组；S4、根据所述脉冲幅度‑阈值时间宽度表与所述阈值时间宽度组得到当前脉冲的幅度估计值Ampest；S5、根据所述幅度估计值Ampest和平均响应回波脉冲Plusmean、触发时间的可信时间戳组对当前脉冲Plusrecon进行重构，以得到当前脉冲Plusrecon，，最后得到所述当前脉冲Plusrecon的到达时间数据。