[发明专利]面向眼底视网膜显微手术的机器人操作臂

摘要

面向眼底视网膜显微手术的机器人操作臂，它涉及一种微创执行机构。本发明为了解决现有的手术器械存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明包括悬臂旋转模块(1)；它还包括连杆组件(2)、末端执行器组件(3)、基座(A)、X轴直线导轨模块(B)、Y轴直线导轨模块(C)和Z轴直线导轨模块(D)，X轴直线导轨模块(B)水平安装在基座(A)上，Y轴直线导轨模块(C)安装在X轴直线导轨模块(B)上，Z轴直线导轨模块(D)安装在Y轴直线导轨模块(C)上，悬臂旋转模块(1)安装在Z轴直线导轨模块(D)上，连杆组件(2)安装在悬臂旋转模块(1)上，末端执行器组件(3)安在连杆组件(2)上。本发明用于眼底显微手术。

主权项

1.一种面向眼底视网膜显微手术的机器人操作臂，它包括悬臂旋转模块(1)；其特征在于：它还包括连杆组件(2)、末端执行器组件(3)、基座(A)、X轴直线导轨模块(B)、Y轴直线导轨模块(C)和Z轴直线导轨模块(D)，X轴直线导轨模块(B)水平安装在基座(A)上，Y轴直线导轨模块(C)安装在X轴直线导轨模块(B)上，Z轴直线导轨模块(D)安装在Y轴直线导轨模块(C)上，悬臂旋转模块(1)安装在Z轴直线导轨模块(D)上，连杆组件(2)安装在悬臂旋转模块(1)上，末端执行器组件(3)安装在连杆组件(2)上；悬臂旋转模块(1)包括旋转模块(1‑1)、悬臂基座(1‑2)、悬臂(1‑3)、悬臂直线导轨模块(1‑4)、悬臂滑块(1‑5)、悬臂滑块连接件(1‑6)和旋转模块外壳(1‑7)，悬臂基座(1‑2)的一端与外置移动装置连接，悬臂基座(1‑2)的另一端与旋转模块(1‑1)连接，悬臂(1‑3)与旋转模块(1‑1)连接，悬臂直线导轨模块(1‑4)安装在悬臂(1‑3)内，悬臂滑块(1‑5)滑动安装在悬臂直线导轨模块(1‑4)上，悬臂滑块连接件(1‑6)安装在悬臂滑块(1‑5)上，旋转模块外壳(1‑7)罩在旋转模块(1‑1)和悬臂基座(1‑2)上；连杆组件(2)包括驱动杆(2‑1)和单自由度的平行四边形连杆机构，驱动杆(2‑1)的一端铰接在悬臂滑块连接件(1‑6)上，单自由度的平行四边形连杆机构的底部铰接在悬臂(1‑3)的另一端上，驱动杆(2‑1)的另一端与单自由度的平行四边形连杆机构的一侧侧端面进行连接；末端执行器组件(3)包括末端基座(3‑1)、六维力传感器(3‑2)、末端执行器直线导轨模块(3‑3)、手术注射器(3‑4)和基于FBG光纤光栅微力传感器(3‑5)，末端基座(3‑1)与单自由度的平行四边形连杆机构的另一侧侧端面进行铰接，末端执行器直线导轨模块(3‑3)安装在末端基座(3‑1)上，六维力传感器(3‑2)安装在末端基座(3‑1)和末端执行器直线导轨模块(3‑3)之间，手术注射器(3‑4)与末端执行器直线导轨模块(3‑3)上的滑块固接，基于FBG光纤光栅微力传感器(3‑5)安装在手术注射器(3‑4)上，手术注射器(3‑4)尖端的延长线与悬臂(1‑3)中心轴的延长线的交点形成RCM点。