[发明专利]一种融合术中2D规划信息的股骨颈骨折多隧道植钉定位系统

摘要

本发明涉及一种融合术中2D规划信息的股骨颈骨折多隧道植钉定位系统，由C型臂X光机，图像传输服务器，双目视觉位置跟踪装置，隧道位置指示末端，定位机器人以及进行多隧道规划及导航的操作软件组成。手术中首先对股骨分别采集正侧位X线图像然后在图像中进行多隧道规划，通过软件中的2D‑3D空间关系相互转换模块，将图像上规划的2D隧道坐标转换为空间中的3D坐标，并通过导航模块控制机器人进行精确的隧道定位，从而为医生的临床手术提供精准参考，提高手术效率的同时减少术中辐射。

主权项

1.一种融合术中2D规划信息的股骨颈骨折多隧道植钉定位系统，由C型臂X光机1，图像传输服务器2，双目视觉位置跟踪装置3，隧道位置指示末端4，定位机器人5，图像校正标定板6，计算机7以及进行多隧道规划及导航的操作软件组成；其中，校正标定板6通过螺钉8固定在C型臂X光机1的影增端；隧道位置指示末端4与机器人末端腕部关节通过螺钉9连接；C型臂X光机1，图像传输服务器2，双目视觉位置跟踪装置3、定位机器人5，以及计算机7通过通讯总线连接；多隧道规划及导航的操作软件，主要由图像采集与传输模块、图像校正与标定模块、2D‑3D转换模块、机器人导航与控制模块构成。