[发明专利]一种光学惯性融合空间定位方法及定位系统

摘要

本发明涉及空间定位领域，具体涉及一种光学惯性融合空间定位方法及定位系统。所述方法具体为：在待定位空间中布设红外特征点，基于布设方式编码；对所述红外特征点进行标定，获取所述红外特征点的精准三维坐标，并存储于计算单元；目标物佩戴红外相机，基于目标物佩戴的红外相机拍摄红外特征点的图像信息和红外相机自身集成的传感器数据，通过光学与惯性融合算法，对目标物进行定位。所述定位系统包括红外特征点、红外相机和计算单元。本发明采用光学与惯性融合的定位方法，既避免了光学定位抗遮挡性差，惯性定位无法长时间精准定位的缺陷，又通过减少系统布设相机数量，降低了系统成本。

主权项

1.一种光学惯性融合空间定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：(S1)在待定位空间中布设红外特征点，基于布设方式编码；(S2)通过对所述红外特征点进行标定，获取所述红外特征点的精准三维坐标，并存储于计算单元；(S3)红外相机实时获取所述红外特征点的图像信息，并上传至计算单元；(S4)红外相机中惯性传感器实时获取目标物惯性数据，初步计算后上传至计算单元；(S5)计算单元基于图像信息，匹配识别所拍摄到红外特征点的编码及其精准三维坐标，基于两个或者多个红外特征点的三维坐标确定红外相机在定位空间中的位置，从而获得光学位置信息；(S6)计算单元将所述光学位置信息及所述惯性数据基于卡尔曼滤波器进行融合，获得目标物在所述定位空间中的位置。