[发明专利]基于激光结构光的焊缝视觉跟踪系统及方法在审
| 申请号： | 201811490656.0 | 申请日： | 2018-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN109604777A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 李明金;吴晶华;黄银花;刘业亮 | 申请（专利权）人： | 淮安信息职业技术学院 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 北京智沃律师事务所 11620 | 代理人： | 杜欣 |
| 地址： | 223003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于激光结构光的焊缝视觉跟踪系统，包括视觉跟踪模块、机器人模块、焊枪模块、通讯模块；视觉跟踪模块包括CCD相机、结构光激光器、图像采集卡和处理激光焊缝图像的控制器，视觉跟踪模块中的CCD相机和结构光激光器通过三维运动测量系统安装在机器人模块上，控制器通过通讯模块向机器人模块、焊枪模块进行数据传输；所述机器人模块内设置有坐标标识装置，用于确定作为参考的标识点。系统所用方法通过一系列图像处理控制焊枪的使用。本发明能够实现焊接机器人在焊接过程中实时自动纠偏，提高焊缝质量，扩大焊接机器人的应用范围，焊缝视觉传感跟踪技术的应用能够提高焊接件的质量和精度，缩短产品生产周期，提高产品的生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人模块 焊缝 视觉跟踪 焊枪 视觉跟踪系统 焊接机器人 激光结构 通讯模块 控制器 激光器 结构光 产品生产周期 图像处理控制 图像采集卡 测量系统 焊接过程 激光焊缝 三维运动 生产效率 数据传输 自动纠偏 坐标标识 标识点 焊接件 传感 应用 视觉 图像 参考 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光结构光的焊缝视觉跟踪系统，其特征在于：包括视觉跟踪模块、机器人模块、焊枪模块、通讯模块；视觉跟踪模块包括CCD相机、结构光激光器、图像采集卡和处理激光焊缝图像的控制器，结构光激光器发射的激光照射到被测物体，并由CCD相机用于采集被测物体的图像，所述图像通过图像采集卡传送到控制器，控制器控制焊枪模块的焊接动作；视觉跟踪模块中的CCD相机和结构光激光器通过三维运动测量系统安装在机器人模块上，控制器通过通讯模块向机器人模块、焊枪模块进行数据传输。
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