[发明专利]一种基于立体视觉的弓网运行状况在线检测系统及方法有效
申请号: | 201811493178.9 | 申请日: | 2018-12-07 |
公开(公告)号: | CN109584238B | 公开(公告)日: | 2021-11-26 |
发明(设计)人: | 刘震;申远;常洛南;李栋;任一鸣 | 申请(专利权)人: | 北京航空航天大学 |
主分类号: | G06T7/00 | 分类号: | G06T7/00;G06T7/80 |
代理公司: | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人: | 杨学明;卢纪 |
地址: | 100191*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明涉及一种基于立体视觉的弓网运行状况在线检测系统及方法,其中弓网运行状况包括弓网接触点运动位置和受电弓偏移量。该检测系统包括:设计一个安放于车顶的立体视觉传感器结构体;一套惯性导航系统以及与里程计结合的触发装置,用于获取采集图像同时的车速、GPS、车体的偏斜度等信息;还包括两台包含核心检测算法的高性能服务器和相关电气及机械结构。实际运行中,检测系统将采集进入服务器的高速图像,使用检测跟踪结合的方法对图像接触点进行定位,立体视觉传感器根据预先标定的结果获得图像序列对应的弓网接触点的三维轨迹,同时根据惯导提供的信息,完成对受电弓的偏移量的求取。适用于高速列车实际运行中对弓网运行状况的在线检测。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 立体 视觉 运行状况 在线 检测 系统 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于立体视觉的弓网运行状况在线检测方法,其特征在于:实现步骤如下:步骤a、设计一套弓网运行状况在线检测系统,包括一套立体视觉的传感器结构体,以及惯性导航系统、与里程计结合的触发装置和处理用高性能服务器,整套检测系统可以实现对于弓网运行状况在线检测;步骤b、将传感器结构体安置于车顶并和车身内部的服务器和以及惯性导航系统联通,使得系统可以实现根据里程触发下进行最高达到200hz的高速图像同步采集,并在采集的同时进行在线处理获得检测结果;步骤c、结合全站仪在车顶通过大型高精度靶标进行在线标定,获取立体视觉传感器的标定结果;步骤d、通过跟踪和检测相结合的图像处理算法,实时的处理采集到的高频图像,对列车运行的弓网状态进行在线监控。
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