[发明专利]基于混合现实的自动驾驶测试方法及系统

摘要

本发明公开了基于混合现实的自动驾驶测试方法及系统，虚拟测试车将虚拟环境下的测试数据通过云服务器传输给真实测试车的车载终端，从而真实测试车将虚拟环境测试数据与真实环境的数据进行融合，真实测试车根据融合后的数据选择行驶方案；真实测试车将车载传感器的实时数据同步上传给控制中心的云服务器，测试场的路面传感器将路面的实时数据同步上传给控制中心的云服务器，云服务器将所接收的数据发送给控制中心计算平台，控制中心计算平台根据云服务器提供的数据对虚拟环境进行更新，同时对虚拟测试车的行驶速度和行驶路线进行调整；控制中心计算平台将真实测试车在受虚拟测试环境影响下的行驶参数进行保存。

主权项

1.基于混合现实的自动驾驶测试方法，其特征是，包括：/n步骤(1)：根据实际测试场地建立三维虚拟测试环境；/n步骤(2)：选择真实测试车一样型号的虚拟测试车；选择与真实传感器一样型号的虚拟传感器，将虚拟传感器设置在虚拟测试车上；/n步骤(3)：选择测试方案和测试路线；在虚拟测试环境中添加虚拟测试车和虚拟传感器，并实时将虚拟传感器的数据发送给真实测试车和真实传感器，以模拟交通环境；/n步骤(4)：控制真实测试车和虚拟测试车同时开始行驶；真实测试车在实际测试场地行驶，虚拟测试车在虚拟测试环境中行驶，真实测试车和虚拟测试车的测试路线一致；/n步骤(5)：虚拟测试车的虚拟传感器采集虚拟测试车的行驶数据和虚拟测试环境数据；/n同时，真实测试车的真实传感器采集真实测试车的行驶数据和真实测试环境数据；/n步骤(6)：虚拟传感器将数据上传给云服务器，云服务器将虚拟传感器采集的数据同步给车载终端；车载终端将真实传感器和虚拟传感器的数据进行合并，根据合并后的数据控制真实车辆更新行驶速度和行驶路线；同时，/n测试场的路面传感器将采集的测试场环境信息上传给云服务器，云服务器上传给控制中心计算平台，控制中心计算平台根据采集的测试场环境信息对虚拟测试环境进行更新；/n真实测试车的真实传感器将采集的车体数据通过车载终端上传给云服务器，云服务器将真实传感器采集的数据同步给控制中心计算平台，控制中心计算平台根据真实传感器的数据，对虚拟测试车的行驶速度和路线进行更新；/n步骤(7)：控制中心对真实测试车的实时运行数据进行记录和存储；/n步骤(8)：测试结束，如果不再进行测试，则输出测试结果；如果需要继续测试，返回步骤(3)进行新的测试。/n