[发明专利]爬行焊接机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201811496503.7 | 申请日： | 2018-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN109396700A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 冯消冰;潘际銮;高力生;汪名峰;潘百蛙;曹茹;魏然;陈尚成;张磊;段瑞民;李海龙 | 申请（专利权）人： | 北京博清科技有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B23K37/00;B62D55/075;B62D55/265 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 赵志远 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区经济技术*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及焊接装置技术领域，尤其是涉及一种爬行焊接机器人。其包括可调式磁吸附模块、轮覆式行走机构、爬行机车架和焊接负载装置，焊接负载装置设置在爬行机车架上；轮覆式行走机构设置在爬行机车架的相对两端，用于给爬行机车架提供爬行动力；可调式磁吸附模块设置在爬行机车架上，且设置在两个轮覆式行走机构之间。本发明通过轮覆式行走机构，实现无轨道、无导向爬行，能够在大中型平面或弧面焊接结构件表面运动，可垂直爬壁，在前进或后退的运动时均能进行焊接作业，实现大中型结构件的全位置焊接，可明显减少焊接辅助时间，生产效率高；通过可调式磁吸附模块来调节磁吸附力大小，可实现平板及大曲率弧板爬行，工作环境适应性高。 | ||
| 搜索关键词： | 爬行 机车架 行走机构 覆式 磁吸附 可调式 焊接 焊接机器人 负载装置 工作环境适应性 焊接结构件 全位置焊接 表面运动 磁吸附力 焊接装置 焊接作业 模块设置 爬行动力 生产效率 大曲率 结构件 弧板 弧面 爬壁 垂直 轨道 | ||
【主权项】：
1.一种爬行焊接机器人，其特征在于，包括可调式磁吸附模块、轮覆式行走机构、爬行机车架和焊接负载装置，所述焊接负载装置设置在所述爬行机车架上；所述轮覆式行走机构设置在所述爬行机车架的相对两端，用于给所述爬行机车架提供爬行动力；所述可调式磁吸附模块设置在所述爬行机车架上，且设置在两个所述轮覆式行走机构之间。
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