[发明专利]焊枪跟踪方法和爬行焊接机器人

摘要

本发明实施例提供一种焊枪跟踪方法和爬行焊接机器人。其中，在焊枪对焊缝的跟踪过程中，通过将姿态传感器采集到的车体姿态角和线性位移传感器采集到的焊缝中点位置滞后到焊枪到达姿态传感器、线性位移传感器进行数据采集时的采集位置时再对焊枪位置进行调节，能够有效提升焊枪跟踪精度，减少焊枪跟踪累积误差。

主权项

1.一种焊枪跟踪方法，应用于爬行焊接机器人上的跟踪控制器，其特征在于，所述爬行焊接机器人还包括车体、第一驱动装置、焊枪、姿态传感器、线性位移传感器，所述跟踪控制器与所述第一驱动装置、所述姿态传感器、所述线性位移传感器分别连接，所述焊枪与所述第一驱动装置连接；所述焊枪跟踪方法包括：接收所述姿态传感器在所述焊枪跟踪过程中按照预设时间间隔采集的所述车体的当前车体姿态角，并将各所述当前车体姿态角依次保存至第一数据集中；以及接收所述线性位移传感器在所述焊枪跟踪过程中按照预设时间间隔采集的焊缝的当前焊缝中点位置，并将各所述当前焊缝中点位置依次保存至第二数据集中；在所述姿态传感器和所述线性位移传感器的数据采集时长达到预设时长时，分别调用第三数据集中保存的历史车体姿态角以及第四数据集中保存的历史焊缝中点位置；分别计算各所述历史车体姿态角与对应的各所述当前车体姿态角的姿态角偏差量，以及分别计算各所述历史焊缝中点位置与对应的所述当前焊缝中点位置之间的位置偏差量；根据所述姿态角偏差量和所述位置偏差量计算焊枪的实际偏移量，并根据所述实际偏移量控制所述第一驱动装置驱动所述焊枪进行位置调整以实现所述焊枪对所述焊缝的跟踪。