[发明专利]车体跟踪方法和爬行焊接机器人有效
| 申请号： | 201811496547.X | 申请日： | 2018-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN109514041B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 冯消冰;潘百蛙;陈尚成;张磊 | 申请（专利权）人： | 北京博清科技有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127;B23K9/12;B23K9/32 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 苏胜 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区经济技术*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种车体跟踪方法和爬行焊接机器人。其中，所述车体跟踪方法包括接收跟踪过程中所述姿态传感器采集并发送的车体姿态角，以及所述线性位移传感器采集到的焊缝的中点位置信息；将所述中点位置信息作为PID调节模型的输入以计算所述焊缝的焊缝走向角；将所述车体姿态角与所述焊缝走向角进行比对，根据比对结果控制所述第一驱动装置驱动所述车体进行跟踪角度的调整以实现所述爬行焊接机器人对所述焊缝的跟踪。本发明能够有效防止车体跟踪时出现超调后的轨迹振荡问题，提高车体跟踪轨迹的直线度。 | ||
| 搜索关键词： | 车体 跟踪 方法 爬行 焊接 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种车体跟踪方法，应用于爬行焊接机器人上的跟踪控制器，其特征在于，所述爬行焊接机器人还包括车体、第一驱动装置、姿态传感器和线性位移传感器；所述车体跟踪方法包括：接收跟踪过程中所述姿态传感器采集并发送的车体姿态角，以及所述线性位移传感器采集到的焊缝的中点位置信息；将所述中点位置信息作为PID调节模型的输入以计算所述焊缝的焊缝走向角；将所述车体姿态角与所述焊缝走向角进行比对，根据比对结果控制所述第一驱动装置驱动所述车体进行跟踪角度的调整以实现所述爬行焊接机器人对所述焊缝的跟踪。
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