[发明专利]三轴机械臂的工具坐标系标定方法以及标定装置

摘要

本发明提供了三轴机械臂的工具坐标系标定方法以及标定装置，标定方法包括以下步骤：基于同一圆形标志物，所述机械臂根据多个不同姿势进行n次拍摄动作，以第一姿势进行拍摄，第i次拍摄动作时所述标定治具的端部到达所述圆心位置，以第二姿势进行拍摄，第j次拍摄动作时所述标定治具的端部到达所述圆心位置，分别记录所述拍摄动作时机械臂末端对应的坐标OEi与OEj，建立方程求解，最终获得机械臂末端到标定治具的端部的水平距离W，以及机械臂末端与工具中心点连线与机械臂末端坐标系X轴方向的夹角θ，本发明极大地简化了标定流程，视觉的使用也保证了标定精度。