[发明专利]一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法有效
| 申请号： | 201811497745.8 | 申请日： | 2018-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN109515436B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 汪子煜;何少斌;张雷;崔春宽;王崇阳;朱满 | 申请（专利权）人： | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095 |
| 代理公司： | 北京维澳专利代理有限公司 11252 | 代理人： | 王立民;贾博雍 |
| 地址： | 230601 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法，其控制器将自多个传感器处分别计算多个预测轨迹，判断多个预测轨迹中中是否存在转向角预测轨迹、方向盘转角预测轨迹、有效静态目标预测轨迹、有效前车预测轨迹，将上述信息进行融合，预测出更加准确的车辆行驶轨迹，其中优先级别为有效静态目标预测轨迹、有效的静态目标预测轨迹、和转向角预测轨迹和方向盘转角预测轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 驾驶 车辆 行驶 路径 融合 选择 方法 | ||
【主权项】：
1.一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法，其包括：控制器将自多个传感器处获得的信息分别计算出车辆的多个预测轨迹，其特征在于：判断一：当多个所述预测轨迹中只包括：转向角预测轨迹和方向盘转角预测轨迹时，根据所述车辆的车速判断并确定第一基本轨迹和识别弯道；判断二：当多个所述预测轨迹中只包括：所述转向角预测轨迹、所述方向盘转角预测轨迹和有效静态目标预测轨迹时，使用所述有效静态目标预测轨迹确定第二基本轨迹和识别弯道；判断三：当多个所述预测轨迹中存在有效前车预测轨迹时，使用所述有效前车预测轨迹确定第三基本轨迹和识别弯道；且按照第三基本轨迹、第二基本轨迹和第一基本轨迹的优先级顺序，确定最终基本轨迹。
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