[发明专利]一种基于视觉识别的全自动餐具分拣方法在审
| 申请号： | 201811498303.5 | 申请日： | 2018-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN109684942A | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 郭一晶;刘丽;高凤强;邱义;康尹琪;陈翔;李金明;林明哲;黄斯奇 | 申请（专利权）人： | 厦门大学嘉庚学院 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 363105 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉识别的全自动餐具分拣方法，首先摄像机把实时视频信息流摄入计算机形成数字图像，将图像信息传入训练后的YOLOv3检测器中进行分类和定位，将输出的信息通过串口传递信息，形成控制指令，让机械臂进行相应的抓取动作来完成分检。本发明提高了餐具分拣的自动化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 分拣 餐具 视觉识别 检测器 串口 抓取 传递信息 控制指令 实时视频 数字图像 图像信息 信息通过 机械臂 分检 摄入 信息流 摄像机 自动化 输出 计算机 分类 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉识别的全自动餐具分拣方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：采集流水线上历史经过的多幅餐具图片，并对其进行人工标注，形成训练数据集；步骤S2：利用步骤S1的训练数据集训练YOLOv3目标检测器；步骤S3：采集流水线上的实时视频信息流，并将其输入上位机形成数字图像，对数字图像进行预处理后传入步骤S2训练好的YOLOv3目标检测器中进行分类识别和区域标记；步骤S4：根据步骤S3中YOLOv3目标检测器的输出结果形成控制指令，控制机械臂的运动对餐具进行分拣。
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