[发明专利]一种基于RGB-D SLAM的无人机三维重建方法、无人机

摘要

本发明属于图像数据处理技术领域，公开了一种基于RGB‑D SLAM的无人机三维重建方法；Kinect相机数据提取与预处理；RGB‑D SLAM算法的实现，最终得到的最优相机位姿进行相机定位与三维地图环境重建；地图转化与路径规划。本发明对比于只有前端时得到有效的改善，环境已经可以被直观的认出，基本达到预先的要求；同时通过使用预处理数据原则，有效的解决了数据维度过大的问题，使得构建出的地图趋于真实场景。本发明减少数据集的维度，有效的提升算法的处理性能，并且不会对全局地图的构建与无人机的定位产生明显的影响；提升整个SLAM的构图精度，同时也会降低数据集的维度，提高运行效率。

主权项

1.一种基于RGB‑D SLAM的无人机三维重建方法，其特征在于，所述的基于RGB‑D SLAM的无人机三维重建方法包括以下步骤：步骤一，采用开源OPENNI程序框架对Kinect相机数据的提取；采用通讯方式对提取到的彩色RGB图片信息与深度Depth图片信息进行储存；步骤二，利用前端算法对RGB‑D图像进行特征检测与描述符提取，对提取到的描述进行特征匹配，根据匹配结果估算运动变换并进行优化；后端算法根据前端算法的结果构建位姿图，进行闭环检测与位姿图优化；最终得到的最优相机位姿进行相机定位与三维地图环境重建；步骤三，生成的三维点云转化成为八叉树地图，生成环境空间的二维地图，对无人机的路径进行规划。