[发明专利]配电线路带电作业机器人作业末端的磁场定位及路径规划方法有效
| 申请号： | 201811502115.5 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN109623813B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 徐弘升;陆继翔;杨志宏;李昊;周亚东 | 申请（专利权）人： | 国电南瑞科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林;张欢欢 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种配电线路带电作业机器人作业末端的磁场定位方法，包括以下过程：S1，以待作业线路为参照物，获取待作业线路周围作业末端的磁感应强度；S2，根据作业末端的磁感应强度，计算作业末端与待作业线路之间的距离；S3，根据作业末端与待作业线路之间的距离，识别作业末端的空间姿态。本发明还提供了一种配电线路带电作业机器人作业末端的路径规划方法，根据作业末端的空间位置信息和姿态信息，调整作业末端的姿态，并规划运动路径。本发明不仅确定作业末端与带作业目标之间的距离，还可以实时识别作业末端的姿态，通过对作业末端姿态的调整，满足不同类型的带电作业内容对末端操作的灵活性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 配电 线路 带电作业 机器人 作业 末端 磁场 定位 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.配电线路带电作业机器人作业末端的磁场定位方法，其特征是，包括以下过程：S1，以待作业线路为参照物，获取待作业线路周围作业末端的磁感应强度；S2，根据作业末端的磁感应强度，计算作业末端与待作业线路之间的距离；S3，根据作业末端与待作业线路之间的距离，识别作业末端的空间姿态。
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