[发明专利]基于交互多模型的非视距误差消除方法有效
| 申请号： | 201811503156.6 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN109581284B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 田世伟;李广侠;李思明;吕晶;田宇洋;徐荣;戴卫恒;田湘;刘亚宁 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军工程大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02 |
| 代理公司： | 南京乐羽知行专利代理事务所(普通合伙) 32326 | 代理人： | 孙承尧 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种基于交互多模型的非视距误差消除方法，其中方法包括如下步骤：分别获取两个平行滤波器针对测距信道中的视距信号和非视距信号的第一测距值和第二测距值，采用滑动窗获取非视距信号在k时刻之前的D个时刻的观测值，根据观测值估计修正第二测距值的非视距误差，生成更新第二测距值，再根据视距信号和非视距信号在k时刻的概率模型、第一测距值和更新第二测距值生成最终测距值。采用本发明，通过引入滑动窗利用当前时刻之前的若干个观测来估计非视距误差的均值和方差，修正非视距误差，可以避免距离估计器因非视距误差产生的偏离，从而可以保证距离估计值的可用性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 交互 模型 视距 误差 消除 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于交互多模型的非视距误差消除方法，其特征在于，所述方法包括：分别获取两个平行滤波器针对测距信道中的视距信号和非视距信号的第一测距值和第二测距值，所述两个平行滤波器为卡尔曼滤波器包括视距滤波器和非视距滤波器；采用滑动窗获取所述非视距信号在k时刻之前的D个时刻的观测值，其中，k为离散时间点代表当前时刻，D为大于1的正整数；根据所述观测值估计修正所述第二测距值的非视距误差，生成更新第二测距值；根据所述视距信号和所述非视距信号在k时刻的概率模型、所述第一测距值和所述更新第二测距值生成最终测距值，所述最终测距值为测距过程中消除非视距误差后的真实测距估计。
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