[发明专利]安全自检式内窥镜辅助机械手及其智能控制系统

摘要

本发明公开了安全自检式内窥镜辅助机械手及其智能控制系统，辅助机械手包括五个电动机控制内窥镜多个维度运动，并设置有测试内窥镜所受阻力的压力传感器，防止内窥镜前端顶在内脏脆弱内壁的力变大，避免损伤腔壁造成内出血，还设置有抖动传感器和防抖夹板，消除手抖的干扰情况。智能控制系统匹配多种传感器和智能化功能模块，能够实现多维度的精准运动操作，采用多种安全保护方式，智能给出操作语音提示，提高医生操作的便利性和准确性。

主权项

1.安全自检式内窥镜辅助机械手，其特征在于，包括固定在高度调整装置上的平衡旋转伺服电机（1），所述平衡旋转伺服电机上部通过活动拆卸式的扇形盘（3）固定连接有沿X轴方向设置的第一固定板（7），第一固定板（7）一端固定连接有左右维伺服电机（6）和第一丝杆（5），所述第一丝杆（5）上螺纹连接有第一滑块（8），第一滑块（8）的侧壁固定连接有沿Y轴方向设置的第二固定板（9），第二固定板（9）的侧壁固定连接有上下维伺服电机（2）和第二丝杆（10），第二丝杆（10）上螺纹连接有第二滑块（4）,第二滑块（4）固定连接有沿Z轴方向设置的第三固定板（13），第三固定板（13）的侧壁连接有前后维伺服电机(14)和第三丝杆(15)，第三丝杆上螺纹连接有第三滑块(17),第三滑块(17)固定连接有条形板(12)，条形板的前端设有装置腔(22)，装置腔中设置有与内窥镜(16)活动连接的蜗杆(26)，蜗杆(26)前端套接有第一锥齿轮（21），转轴维伺服电机（24） 通过第二锥齿轮（23）与第一锥齿轮（21）相啮合，控制蜗杆（26）带动内窥镜（16）旋转；蜗杆（26）后端设置有测试内窥镜所受阻力的压力传感器（18），所述蜗杆（26）上下两侧还设置有抖动传感器（25）和防抖夹板（19），所述压力传感器、抖动传感器和防抖夹板与外接的智能控制器连接。