[发明专利]一种手功能康复训练机器人

摘要

本发明公开一种手功能康复训练机器人，包括腕部传动机构、手指驱动机构和四连杆机构，四连杆机构分别与腕部传动机构和手指驱动机构相连，腕部传动机构能够驱动手指驱动机构和四连杆机构运动，手指驱动机构能够驱动四连杆机构运动，腕部传动机构设置肘部保护套，其中四连杆机构包括拇指连杆和四指连杆，拇指连杆上设置拇指护套，四指连杆上设置四指护套，使用者将手肘放置于肘部保护套位置，将拇指和其他手指放置于拇指护套和四指护套上，可以让使用者进行手腕的屈曲和伸展训练，通过四连杆机构实现手部抓握动作的康复训练，通过调节中间连杆与拇指连杆和四指连杆之间的相对位置改变手张开和闭合的角度。

主权项

1.一种手功能康复训练机器人，其特征在于，包括：腕部传动机构，所述腕部传动机构包括肘部保护套、腕部支撑壳体、腕部旋转轴、第一驱动电机，所述肘部保护套与所述腕部支撑壳体滑动连接，所述腕部旋转轴和所述第一驱动电机均设置于所述腕部支撑壳体内，所述腕部旋转轴与所述腕部支撑壳体转动连接，所述第一驱动电机能够驱动所述腕部旋转轴转动，所述腕部旋转轴与所述第一驱动电机传动相连，所述腕部旋转轴的轴线与所述肘部保护套和所述腕部支撑壳体的相对滑动方向相垂直；手指驱动机构，所述手指驱动机构包括手指驱动支撑壳体、手部旋转轴、第二驱动电机，所述手部旋转轴和所述第二驱动电机均设置于所述手指驱动支撑壳体内，所述手部旋转轴与所述第二驱动电机转动相连，所述第二驱动电机能够驱动所述手部旋转轴转动，所述手部旋转轴的轴线与所述腕部旋转轴的轴线相平行；所述腕部旋转轴与所述第一驱动电机之间、所述手部旋转轴与所述第二驱动电机之间均设置弹性件；四连杆机构，所述四连杆机构包括支撑板、拇指连杆、四指连杆、中间连杆，所述拇指连杆上设置拇指护套，所述四指连杆上设置四指护套，所述拇指连杆与所述支撑板转动连接，所述中间连杆的一端与所述拇指连杆滑动连接，所述中间连杆的另一端与所述四指连杆转动相连，所述支撑板与所述腕部旋转轴相连，所述手部旋转轴穿过所述支撑板与所述四指连杆相连。