[发明专利]一种仿生机器人的肩胛骨活动结构

摘要

本发明公开了一种仿生机器人的肩胛骨活动结构，包括肩胛骨仿生体，所述肩胛骨仿生体的左侧活动连接有锁骨仿生体，所述肩胛骨仿生体的右侧开设有滑动槽，所述滑动槽左侧的内表面上开设有定向槽，所述肩胛骨仿生体的右侧设置有安装板，所述安装板的左侧固定连接有对称的两个驱动电机，所述驱动电机左侧的输出端通过转轴固定连接有位于所述滑动槽内部的移动滚轮。本发明设置异步电机起到控制螺纹杆转动的作用，设置导向滑杆和导向轴承座起到在螺纹杆转动时对螺纹块进行限位的作用，进而起到螺纹杆转动时螺纹块上下动作的作用，螺纹块上下动作起到控制升降杆牵引机械爪高度变化的作用，进而通过灵活调节操作范围达到便于使用的效果。

主权项

1.一种仿生机器人的肩胛骨活动结构，包括肩胛骨仿生体(1)，其特征在于，所述肩胛骨仿生体(1)的左侧活动连接有锁骨仿生体(2)，所述肩胛骨仿生体(1)的右侧开设有滑动槽(3)，所述滑动槽(3)左侧的内表面上开设有定向槽(4)，所述肩胛骨仿生体(1)的右侧设置有安装板(5)，所述安装板(5)的左侧固定连接有对称的两个驱动电机(6)，所述驱动电机(6)左侧的输出端通过转轴固定连接有位于所述滑动槽(3)内部的移动滚轮(7)，所述移动滚轮(7)的左侧通过铰接件转动连接有插接在所述定向槽(4)内表面的定向杆(8)，所述安装板(5)的右侧固定连接有安装轴承座(9)，所述安装轴承座(9)右侧的内表面上固定连接有连接杆(10)，所述安装板(5)的顶部和底部均通过连接轴承座转动连接有与所述连接杆(10)平行的平衡杆(11)，所述平衡杆(11)和所述连接杆(10)之间通过传动带(12)传动连接，所述连接杆(10)的右端固定连接有臂膀箱(13)，所述臂膀箱(13)顶部的内壁上固定连接有异步电机(14)，所述异步电机(14)底部的输出端固定连接有螺纹杆(15)，所述臂膀箱(13)顶部的内壁上固定连接有位于所述异步电机(14)右侧的导向滑杆(16)，所述螺纹杆(15)的外表面螺纹连接有螺纹块(17)，所述螺纹块(17)的右侧通过导向轴承座(18)滑动套接在所述导向滑杆(16)的内表面上，所述螺纹块(17)的底部固定连接有升降杆(19)，所述升降杆(19)的底端贯穿所述臂膀箱(13)的底壁固定连接有连接环(20)，所述连接环(20)的下方设置有安装U形板(21)，所述安装U形板(21)左右两侧的内表面上通过结合杆(22)贯穿所述连接环(20)，所述安装U形板(21)的底部通过连接板固定连接有步进电机(24)，所述步进电机(24)底部的输出端通过转动杆固定连接有机械爪(25)。