[发明专利]一种基于多源信息融合的农机轨迹跟踪、避障系统及方法在审
| 申请号： | 201811508272.7 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN109508007A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 殷国栋;薛培林;吴愿;刘帅鹏;陈浩 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐尔东 |
| 地址： | 210096 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于多源信息融合的农机轨迹跟踪、避障系统及方法，包括用户交互模块、环境感知模块、多源信息融合模块、路径规划决策模块和执行模块，用户交互模块由用户选择关键点，生成全局规划的参考路径，同时实时显示农机状态；环境感知模块实时采集当前路况、环境数据以及车辆位姿信息；多源信息融合模块将环境感知模块采集到的不同传感器且在同一环境内的信息去除噪声，进行融合处理；路径规划决策模块将得到的融合过的环境信息与参考路径信息对比，决策出当前适宜的转角速度控制量；执行模块与路径规划决策模块相连通，控制农机完成跟踪任务；本发明克服了现有路径跟踪方法精度不高且遇到障碍物无法绕行的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 多源信息融合 环境感知模块 决策模块 路径规划 农机 用户交互模块 避障系统 参考路径 轨迹跟踪 速度控制量 环境数据 环境信息 路径跟踪 全局规划 融合处理 实时采集 实时显示 同一环境 位姿信息 信息对比 信息去除 转角 关键点 障碍物 传感器 绕行 路况 噪声 采集 跟踪 融合 决策 | ||
【主权项】：
1.一种基于多源信息融合的农机轨迹跟踪、避障系统，其特征在于：包括用户交互模块、环境感知模块、多源信息融合模块、路径规划决策模块和执行模块，前述的用户交互模块由用户选择关键点，生成全局规划的参考路径，同时实时显示农机状态；环境感知模块实时采集当前路况、环境数据以及车辆位姿信息；所述的多源信息融合模块与环境感知模块相连通，将环境感知模块采集到的不同传感器且在同一环境内的信息去除噪声，进行融合处理；前述的路径规划决策模块与多源信息融合模块相连通，将得到的融合过的环境信息与参考路径信息对比，决策出当前适宜的转角速度控制量；所述的执行模块与路径规划决策模块相连通，接受路径规划决策模块的转角、刹车指令，控制农机完成跟踪任务；前述的路径规划决策模块包括轨迹重规划模块和轨迹跟踪控制模块。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东南大学，未经东南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811508272.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
