[发明专利]大型复杂曲面叶片智能铣削磨抛多机器人作业系统及其作业方法

摘要

本发明涉及一种大型复杂曲面叶片智能铣削磨抛多机器人作业系统及其作业方法，其采用对称式布局使两台重载六轴机器人协同作业，每台重载六轴机器人通过直线移动变位机构和旋转变位机构改变加工工位，通过视觉系统，对叶片进行定位及加工量的计算。本发明从根本上解决现有大型复杂曲面叶片成型技术存在的叶片薄弱区域、重叠区域无法实现机床铣削、人工型面磨抛成型、多次装卡及多次型面检测再加工的问题，铣削磨削及抛光作业过程中仅需对叶片进行一次装夹定位并提供在线检测型面功能，在保证加工精度的情况下，大大减少人工辅助，显著提高叶片成型效率，安全可靠，高效环保。

主权项

1.一种大型复杂曲面叶片智能铣削磨抛多机器人作业系统，包括作业基础、重载六轴机器人、叶片安装机构、机器人控制柜和主电控柜，其特征在于：所述作业基础中部开设有用于隐没待加工叶片部分浆叶的地坑，所述叶片安装机构为旋转变位机构且所述旋转变位机构包括用于安装待加工叶片的水平转轴、布置于地坑一侧且支撑水平转轴一端的床头箱、布置于地坑另一侧且支撑水平转轴另一端的床尾箱，所述地坑两侧另对称设有直线移动变位机构，每个直线移动变位机构上方分别布置一台重载六轴机器人，以使待加工叶片的浆叶两侧分别布置有重载六轴机器人，所述重载六轴机器人的手臂前端分别设有力控检测装置及快换装置，所述作业基础上方对应直线移动变位机构远离地坑侧的位置分别设有用于安置作业工具的工具架和用于安置铣削磨抛各类刀具的刀具库，重载六轴机器人分别配置有视觉系统，所述视觉系统包括工控机、PLC系统与负责叶片不同位置扫描工作的视觉检测装置，所述机器人控制柜、刀具库、工具架、直线移动变位机构、旋转变位机构、力控检测装置及视觉系统分别与主电控柜电连。