[发明专利]一种机械臂末端相机手眼标定方法和系统在审
| 申请号： | 201811510725.X | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN109658460A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 吕泽杉;高景一;李竹奇;李源;韩华涛 | 申请（专利权）人： | 北京无线电测量研究所 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T3/60;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉;金跃 |
| 地址： | 100851*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种机械臂末端相机手眼标定方法和系统，其中，该方法包括：获取机械臂多次同时平移和旋转时，对标定区域采集的标定图像；基于机械臂位姿信息和标定图像外部参数信息，获得手眼标定矩阵；利用所述手眼标定矩阵对机械臂末端的手眼关系进行标定。本方案利用多个不同位置下的空间运动及图像采集来完成对相机的标定，根据多次空间相对位置对手眼关系进行约束的原理，标定过程只需要获得至少三个空间位置相对于基座位置及相机外部参数，对不同机械臂型号及自由度数量，相机型号均可通用；本方案利用平移旋转矩阵变换，将机械臂末端坐标投影到像素坐标下，获取机械手末端同时具有旋转和平移运动时相机到机械臂末端的手眼关系标定。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂末端 手眼标定 标定 相机 机械臂 矩阵 标定图像 手眼关系 空间相对位置 相机外部参数 机械手末端 平移 标定过程 基座位置 矩阵变换 空间位置 空间运动 平移旋转 区域采集 图像采集 外部参数 位姿信息 像素坐标 坐标投影 移运动 通用 申请 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂末端相机手眼标定方法，其特征在于，该方法的步骤包括：获取机械臂多次同时平移和旋转时，对标定区域采集的标定图像；基于机械臂位姿信息和标定图像外部参数信息，获得手眼标定矩阵；利用所述手眼标定矩阵对机械臂末端的手眼关系进行标定。
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