[发明专利]一种物体位姿跟踪方法、装置及设备在审
| 申请号： | 201811510743.8 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111311632A | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;张万里;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/70 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种物体位姿跟踪方法包括：获取物体的初始位姿，根据所述初始位姿确定物体相对于相机的第一可视角度；根据预先存储的3D模型与可视角度的对应关系，查找所述第一可视角度对应的第一3D模型；将所查找的第一3D模型按照初始位姿计算投影轮廓，得到投影轮廓的特征点；根据投影轮廓的特征点以及真实拍摄的轮廓特征点，计算位姿变化量；对所述位姿变化量进行迭代计算，得到位姿修正量，根据所述位姿修正量得到物体修正后的位姿。在计算过程中可以通过选择3D模型，从而通过较少特征点来实现计算速度的提高，使得执行更为及时，并且通过模型的选择可以有效的适应快速移动物体和存在大量相似特征的物体的位姿跟踪，有利于提高系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物体 跟踪 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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