[发明专利]一种物体位姿跟踪方法、装置及设备在审

专利信息
申请号: 201811510743.8 申请日: 2018-12-11
公开(公告)号: CN111311632A 公开(公告)日: 2020-06-19
发明(设计)人: 熊友军;张万里;庞建新 申请(专利权)人: 深圳市优必选科技有限公司
主分类号: G06T7/246 分类号: G06T7/246;G06T7/70
代理公司: 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 代理人: 李艳丽
地址: 518000 广东省深圳市南山区*** 国省代码: 广东;44
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 一种物体位姿跟踪方法包括:获取物体的初始位姿,根据所述初始位姿确定物体相对于相机的第一可视角度;根据预先存储的3D模型与可视角度的对应关系,查找所述第一可视角度对应的第一3D模型;将所查找的第一3D模型按照初始位姿计算投影轮廓,得到投影轮廓的特征点;根据投影轮廓的特征点以及真实拍摄的轮廓特征点,计算位姿变化量;对所述位姿变化量进行迭代计算,得到位姿修正量,根据所述位姿修正量得到物体修正后的位姿。在计算过程中可以通过选择3D模型,从而通过较少特征点来实现计算速度的提高,使得执行更为及时,并且通过模型的选择可以有效的适应快速移动物体和存在大量相似特征的物体的位姿跟踪,有利于提高系统的鲁棒性。
搜索关键词: 一种 物体 跟踪 方法 装置 设备
【主权项】:
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市优必选科技有限公司,未经深圳市优必选科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201811510743.8/,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top