[发明专利]一种基于视觉传感器的自动驾驶车辆可行驶区域检测方法在审
| 申请号： | 201811511924.2 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN110084086A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 岳丽姣;吴琼;姜建满;谢欣燕;徐毅林;张雷;袁宁;丁钊;姚劢;陈旭 | 申请（专利权）人： | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34 |
| 代理公司： | 北京维澳专利代理有限公司 11252 | 代理人： | 王立民;贾博雍 |
| 地址： | 230601 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种基于视觉传感器的自动驾驶车辆可行驶区域检测方法，输入仅通过视觉传感器获得的图像；对图像进行裁减和尺寸调整图像预处理；将预处理后图像输入至网络对其进行前馈，检测障碍物的边界得到可行驶区域坐标点；对可行驶区域坐标点，经计算还原出更加准确的坐标值结果，计算出在原所述图像上的可行驶区域，其可仅通过自动驾驶车辆感知系统中的视觉传感器系统，结构化道路车辆的可行驶区域检测，经可行驶区域的表述及其输出给下层，即车辆决策规划模块，进行车辆行驶路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶区域 视觉传感器 自动驾驶 检测 坐标点 图像 视觉传感器系统 车辆行驶路径 预处理 图像预处理 尺寸调整 道路车辆 感知系统 决策规划 图像输入 结构化 障碍物 前馈 下层 还原 裁减 输出 规划 网络 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉传感器的自动驾驶车辆可行驶区域检测方法，其步骤包括：输入视觉传感器的图像步骤，检测所述图像中的可行驶区域步骤，输出可行驶区域的坐标点到车辆决策层步骤，其特征在于：所述输入视觉传感器的图像步骤中的所述图像仅通过视觉传感器获得；所述检测所述图像中的可行驶区域步骤中还包括：(1)图像预处理：对所述图像进行裁减和尺寸调整；(2)图像检测：将预处理后图像输入至网络对其进行前馈，检测障碍物的边界，对于所述预处理后图像按照纵列回归出一个可行驶区域坐标点，所述可行驶区域坐标点为距离拍摄源最近的障碍物的下边缘点，并输出所述可行驶区域坐标点；(3)图像后处理：处理所述网络的所述可行驶区域坐标点，经计算还原出更加准确的坐标值结果，计算出在原所述图像上的可行驶区域。
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