[发明专利]机械臂的过渡路径的位姿同步方法及装置有效
| 申请号： | 201811512911.7 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN109773780B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 王效杰;邓洪洁;郑彦秋;林俐;熊圆圆 | 申请（专利权）人： | 上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海华祺知识产权代理事务所(普通合伙) 31247 | 代理人： | 刘卫宇 |
| 地址： | 201801 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂的过渡路径的位姿同步方法，其中，过渡路径用于第一路径与第二路径之间的过渡，该机械臂的过渡路径的位姿同步方法包括以下步骤：根据给定的姿态过渡范围及已知的位置过渡路径，确定待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件；根据待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件生成姿态过渡路径。本发明还公开了一种机械臂的过渡路径的位姿同步装置。本发明能根据已生成的位置过渡路径生成用同一节点规划参数进行同步的姿态过渡路径。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 过渡 路径 同步 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂的过渡路径的位姿同步方法，所述过渡路径用于第一路径与第二路径之间的过渡，其特征在于，所述的机械臂的过渡路径的位姿同步方法包括以下步骤：根据给定的姿态过渡范围及已知的位置过渡路径，确定待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件；根据待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件生成姿态过渡路径。
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