[发明专利]一种基于ORB特征的视觉SLAM方法在审
| 申请号： | 201811514700.7 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN109766758A | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 陈宇翔;赵子凯 | 申请（专利权）人： | 北京计算机技术及应用研究所 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 王雪芬 |
| 地址： | 100854*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于ORB特征的视觉SLAM方法，属于计算机视觉机技术领域。本发明采用基于ORB特征的视觉SLAM方法，在前端环节通过改变传统的SIFT特征提取算法，采用实时性和鲁棒性更好的ORB特征提取算法，并利用汉明距进行特征匹配判断，大大地减少运算量，减少了计算所需硬件资源。在后端环节，遵循图优化的思想，设计了一种非线性的优化方法，提出一种基于局部回环和全局回环相结合的点云优化算法，能够完成对摄像机的位姿和产生的稠密点云图进行优化。最终不仅提高了整体视觉SLAM的实时性，也提高了回环检测的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 回环 视觉 鲁棒性 实时性 优化 特征提取算法 计算机视觉 特征匹配 提取算法 硬件资源 优化算法 整体视觉 传统的 运算量 点云 位姿 摄像机 稠密 环节 检测 全局 | ||
【主权项】：
1.一种基于ORB特征的视觉SLAM方法，其特征在于，包括前端处理环节、后端优化环节；所述前端处理环节是基于ORB特性提取算法和汉明距进行特征匹配，其中采用了ORB特征提取算法，且在特征匹配时采用了汉明距来加速匹配速度；在所述后端优化环节中基于图优化，进行局部与全局结合的回环检测对在前端处理过程中随着运动的累计所得到的累积误差进行减小。
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