[发明专利]一种基于电场探测阵列的船舶跟踪定位方法在审
| 申请号： | 201811515107.4 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN109579845A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 孙强;张伽伟;姜润翔;程锦房;徐立;喻鹏;李越 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01R29/12 |
| 代理公司： | 武汉维创品智专利代理事务所(特殊普通合伙) 42239 | 代理人： | 余丽霞 |
| 地址： | 430033 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于电场探测阵列的船舶跟踪定位方法，包括以下步骤：(1)组建一个电场传感器的探测阵列；(2)利用探测阵列测量电场传感器之间的电位差信号；(3)利用单位电流源模型对(2)中测量的电位差信号建模，并建立卡尔曼滤波的观测模型；(4)利用卡尔曼滤波估计方法，以测量得到的探测阵列电位差信号作为观测值对船舶的位置、航行深度、速度及航向的状态信息进行估计，实现对船舶的跟踪定位。本发明用于对船舶目标跟踪定位，仿真表明在几百米范围内位置定位误差小于10米，航行深度误差小于5米，速度估计误差小于0.1m/s，所需设备为电场测量通用设备，不需要声纳、雷达等复杂设备，可以有效地解决船舶目标的跟踪定位问题。 | ||
| 搜索关键词： | 电位差信号 探测阵列 卡尔曼滤波 船舶跟踪 船舶目标 电场探测 跟踪 测量 船舶 单位电流源 电场传感器 测量电场 电场测量 定位问题 复杂设备 观测模型 深度误差 速度估计 通用设备 位置定位 有效地 传感器 声纳 建模 航向 观测 雷达 组建 | ||
【主权项】：
1.一种基于电场探测阵列的船舶跟踪定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)组建一个电场传感器的探测阵列；(2)利用探测阵列测量电场传感器之间的电位差信号；(3)利用单位电流源模型对(2)中测量的电位差信号建模，并建立卡尔曼滤波的观测模型；(4)利用卡尔曼滤波估计方法，将测量得到的探测阵列电位差信号作为观测值，对船舶的位置、航行深度、速度及航向的状态信息进行估计，实现对船舶的跟踪定位。
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