[发明专利]机器人单目立体视觉标定系统及方法

摘要

本发明提供了一种机器人单目立体视觉标定系统及方法，该系统，包括：信息采集模块、摄像机建模模块、机器人关节轴线标定模块、标定反馈与拟合模块、机器人模型建立模块。其中，标定反馈与拟合模块，包括：实际偏差率判断单元、轴线重新拟合单元、欧拉角求取单元；实际偏差率判断单元，用于计算高清摄像头采集的数据与红外遥感器采集的数据的偏差；轴线重新拟合单元，用于对高清摄像头采集数据的修正；欧拉角求取单元，用于计算红外遥感器测得实际值投影在三维世界坐标系的三个坐标轴上的投影数据，进行偏差率的计算。从而实现降低对高清摄像头的清晰度的依赖，降低设备的成本，提高了标定的精度，有利于机器人的大面积推广。

主权项

1.一种机器人单目立体视觉标定系统，其特征在于，包括：信息采集模块、摄像机建模模块、机器人关节轴线标定模块、标定反馈与拟合模块、机器人模型建立模块；其中：所述信息采集模块的输出端与所述摄像机建模模块、标定反馈与拟合模块通信连接，用于采集的靶标图像、靶标到机器人关节的直线距离，并将所述靶标图像、靶标到机器人关节的直线距离分别传输至摄像机建模模块、标定反馈与拟合模块；所述摄像机建模模块的输出端与所述机器人关节轴线标定模块通信连接，用于建立三维世界坐标系与计算机图像坐标系的换算模型，输出图像信息；所述机器人关节轴线标定模块的输出端和输入端分别与标定反馈与拟合模块的输入端和输出端通信连接；所述机器人关节轴线标定模块的输出端与机器人模型建立模块的输入端通信连接，用于根据图像信息以及标定反馈与拟合模块反馈的实际偏差信息，进行机器人关节轴线的拟合和标定，输出机器人的关节轴线数据；所述标定反馈与拟合模块的输出端与所述机器人模型建立模块、机器人关节轴线标定模块的输入端通信连接，用于根据计算靶标图像、靶标到机器人关节的直线距离的实际偏差；所述机器人模型建立模块的输入端与所述标定反馈与拟合模块、机器人关节轴线标定模块的输出端通信连接，用于根据机器人的关节轴线数据、实际偏差，建立机器人模型。