[发明专利]一种六自由度仿生机械手臂

摘要

本发明提供了一种六自由度仿生机械手臂，包括依次连接的肩部关节、肘部关节和腕部关节，其中肩部关节与肘部关节之间设有大臂部，肘部关节与腕部关节之间设有小臂部，腕部关节的末端设有仿生手掌。本发明通过设置六个旋转装置分别实现仿人机械手臂具有六个转动自由度，以模仿人类手臂例如肩部左右张开、大臂部摆动和自转、小臂部摆动和自转以及手掌摆动等一系列动作，且各个运动之间相互不干涉，具有控制精度高、运动自由度高、结构紧凑等优点；并在大臂部和小臂部的外侧表面设有人工皮肤，可以实时检测并反馈大臂部和小臂部与人体接触时受到的载荷，提高了安全性能。

主权项

1.一种六自由度仿生机械手臂，包括依次连接的肩部关节、肘部关节和腕部关节，其中所述肩部关节与所述肘部关节之间设有大臂部，所述肘部关节与所述腕部关节之间设有小臂部，所述腕部关节的末端设有仿生手掌，其特征在于：所述肩部关节包括安装座、第一旋转装置、关节连接座一、第二旋转装置和关节连接座二，所述第一旋转装置设在所述安装座上并驱动所述关节连接座一围绕第一轴方向转动，所述第二旋转装置设在所述关节连接座一上并驱动所述关节连接座二围绕第二轴方向转动，第一轴方向与第二轴方向之间互相垂直；所述大臂部为自回转式大臂部，包括大臂回转筒体、第三旋转装置和大臂连接法兰，所述大臂连接法兰固定连接至所述关节连接座二，所述第三旋转装置设置在所述大臂连接法兰上并设在所述大臂回转筒体内而驱动所述大臂回转筒体围绕第三轴方向转动，第三轴方向与第二轴方向之间相互垂直；所述肘部关节包括肘部关节连接筒体、第四旋转装置和关节连接座三，所述肘部关节连接筒体固定连接至所述大臂回转筒体，所述第四旋转装置设在所述肘部关节连接筒体内并驱动所述关节连接座三围绕第四轴方向转动，第四轴方向与第三轴方向之间相互垂直；所述小臂部为自回转式小臂部，包括小臂回转筒体、第五旋转装置、和小臂连接法兰，所述小臂连接法兰固定连接至所述关节连接座三，所述第五旋转装置设置在所述小臂连接法兰上并设在所述小臂回转筒体内而驱动所述小臂回转筒体围绕第五轴方向转动，第五轴方向与第四轴方向之间相互垂直；所述腕部关节包括第六旋转装置和关节连接座四，所述第六旋转装置设在所述小臂回转筒体内并驱动所述关节连接座四围绕第六轴方向转动，第六轴方向与第五轴方向之间互相垂直，所述仿生手掌设在所述关节连接座四上。