[发明专利]不确定发生概率情形下网络化控制系统的滑模控制方法在审
| 申请号： | 201811517610.3 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN109375517A | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 胡军;张红旭;武志辉;陈东彦;刘凤秋;孟桂芝;李泽昊;张昌露 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供不确定发生概率情形下网络化控制系统的滑模控制方法，属于滑模控制技术领域。本发明首先针对不确定发生概率的数据丢包情形下具有分布式传感器时滞和有界时变时滞的网络化控制系统的动态模型设计滑模函数，构造系统的控制器并分别代入动态模型与滑模函数中，保证所得到的滑模函数在有限时间内收敛至滑模面的带状邻域内，获得此时的等效控制；将等效控制代入网络化控制系统，得到闭环系统，并分析其稳定性，最后获得滑模函数中待求解的矩阵，实现滑模控制方法。本发明解决了在网络化控制系统具有不确定发生概率的数据丢包情形下，现有滑模控制技术不能同时处理分布式传感器时滞和有界时变时滞的问题。本发明可用于系统的滑模控制。 | ||
| 搜索关键词： | 滑模控制 网络化控制系统 发生概率 时滞 滑模函数 分布式传感器 等效控制 动态模型 数据丢包 时变 矩阵 闭环系统 构造系统 设计滑模 控制器 滑模 可用 邻域 求解 收敛 分析 保证 | ||
【主权项】：
1.不确定发生概率情形下网络化控制系统的滑模控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、建立不确定发生概率的数据丢包情形下具有分布式传感器时滞和有界时变时滞的网络化控制系统的动态模型；步骤二、针对不确定发生概率的数据丢包情形下具有分布式传感器时滞和有界时变时滞的网络化控制系统的动态模型设计滑模函数；步骤三、通过对滑模函数的各个变量进行分析，利用数据丢包的有效信息构造系统的控制器；步骤四、将步骤三中得到的控制器分别代入步骤一建立的动态模型与步骤二中的滑模函数，通过李亚普诺夫稳定性理论，保证所得到的滑模函数在有限时间内收敛至滑模面的带状邻域内；步骤五、当系统状态轨迹滑动至滑模面的带状邻域内时，获得此时的等效控制；步骤六、将步骤五中所得的等效控制代入所述网络化控制系统，得到闭环系统，通过李亚普诺夫稳定性理论分析闭环系统的稳定性，并结合步骤四中滑模函数在有限时间内收敛至滑模面的带状邻域内的条件获得滑模函数中待求解的矩阵，实现滑模控制方法。
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