[发明专利]一种机器人目标物体抓取位置检测的方法有效
| 申请号： | 201811518381.7 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN109658413B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 杜国光;王恺;廉士国 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/10 | 分类号： | G06T7/10;G06T7/50;G06T7/90;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 深圳市爱迪森知识产权代理事务所(普通合伙) 44341 | 代理人： | 何婷 |
| 地址： | 201111 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人自主抓取技术领域，尤其公开了一种机器人目标物体抓取位置检测的方法、装置、计算设备及计算机存储介质，其中，方法包括：采集目标物体在不同视角下的目标RGB图像和目标Depth图像；将每一目标RGB图像输入至目标物体分割网络进行计算，得到目标RGB图像中目标物体的RGB像素区域及目标Depth图像中目标物体的Depth像素区域；将目标物体的RGB像素区域输入至最优抓取位置生成网络，得到目标物体抓取的最优抓取位置；将目标物体的Depth像素区域及最优抓取位置输入至抓取位置质量评估网络，计算最优抓取位置的得分；选择最高得分对应的最优抓取位置作为机器人全局最优抓取位置。由此可见，利用本发明方案可以实现机器人自动在最优抓取位置抓取目标物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 目标 物体 抓取 位置 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人目标物体抓取位置检测的方法，其特征在于，包括：采集目标物体在不同视角下的目标RGB图像和目标Depth图像，其中，所述目标RGB图像和目标Depth图像中的像素点一一对应；将每一所述目标RGB图像输入至目标物体分割网络进行计算，得到所述目标RGB图像中目标物体的RGB像素区域及所述目标Depth图像中目标物体的Depth像素区域；将所述目标物体的RGB像素区域输入至最优抓取位置生成网络，得到所述目标物体抓取的最优抓取位置；将所述目标物体的Depth像素区域及所述最优抓取位置输入至抓取位置质量评估网络，计算所述最优抓取位置的得分；选择最高得分对应的最优抓取位置作为机器人全局最优抓取位置。
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