[发明专利]一种图像处理方法和装置

摘要

本发明实施例公开了一种图像处理方法和装置，所述方法包括：构建第一鱼眼图像和第二鱼眼图像对应的第一金字塔模型和第二金字塔模型；获得第一金字塔模型中的初始图像特征点对应的目标图像特征点，在第二金字塔模型的目标图像层中获得初始图像特征点对应的极线，基于目标图像特征点和极线在目标图像层中搜索目标最优点；若目标图像层的层数大于目标图像特征点的层数，将目标最优点与极线投影到目标图像层的下一图像层，确定在下一图像层中的目标最优点，直至目标最优点所在层次与目标图像特征点的层次一致，则建立目标图像特征点与此时的目标最优点之间的位置匹配关系。采用本发明，可以提高图像特征提取的准确性，同时提高图像数据处理的效率。

主权项

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：构建第一鱼眼图像对应的第一金字塔模型，构建第二鱼眼图像对应的第二金字塔模型，所述第一金字塔模型和所述第二金字塔模型分别包括多个不同分辨率的图像层；提取所述第一鱼眼图像在所述第一金字塔模型的任一图像层的初始图像特征点，将所述第二金字塔模型中具有最小分辨率的图像层确定为目标图像层；根据鱼眼相机模型和三维空间将所述初始图像特征点映射到所述目标图像层，在所述目标图像层中得到初始映射点，并根据所述初始图像特征点、所述初始映射点，生成所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像之间的仿射变换矩阵；以所述初始映射点为中心点在所述目标图像层中获取过渡图像块，根据所述仿射变换矩阵对应的逆仿射变换矩阵，将所述过渡图像块映射到所述初始图像特征点所在图像层，在所述初始图像特征点所在图像层中得到所述过渡图像块对应的目标图像块，并确定所述目标图像块的中心点为目标图像特征点；获取所述初始图像特征点映射到所述目标图像层中的目标极线；根据所述目标图像块与所述目标极线上的多个待匹配点对应的待定图像块之间的相似度，在所述第二金字塔模型中逐层依次获取所述目标图像特征点对应的目标最优点，直至获取到的所述目标最优点所在图像层的层次与所述目标图像特征点在所述第一金字塔模型中的层次一致时，停止获取下一图像层中的目标最优点，并建立所述目标图像特征点与最后一次获取到的目标最优点之间的位置匹配关系。