[发明专利]一种电动转舵全回转的舵角控制最短路径的方法

摘要

本发明涉及一种电动转舵全回转的舵角控制最短路径的方法，该方法具体要求如下：通过全回转远程遥控系统发出指令，通过控制方法处理单元，得到全回转远程遥控系统的实际舵角，与实际舵角反馈进行比较，得到差值σ；根据所述差值，控制方法处理单元运用ADRC算法向舵角控制器即转舵变频器发出运行指令，同时给出转舵变频器正向或者反向运转的速度指令，使得所述差值σ在控制方法处理单元设定的范围内，此设定的范围可在控制方法处理单元中通过人机界面设定，可根据实船和实际使用状况而定。本发明的优点在于：通过本发明能够精准、及时地控制全回转的舵角，全回转的舵角综合匹配船体布置，即可反馈出船舶的推力，从而提高船舶控制的精确度。

主权项

1.一种电动转舵全回转的舵角控制最短路径的方法，其特征在于：所述控制方法通过电动转舵全回转的舵角控制系统进行控制，电动转舵全回转的舵角控制系统包括远程遥控系统、控制方法处理单元、转舵变频器、转舵电机及执行机构和舵角反馈机构；所述远程遥控系统包括水平可360°旋转的全回转手柄，通过全回转手柄的旋转把角度命令值输入到远程遥控系统，进而通过全回转远程遥控系统发出指令，传输到控制方法处理单元；控制方法处理单元接受全回转远程遥控系统的命令值，再实时记录舵角反馈机构的舵角实际反馈值，根据两者之间的差值σ，通过控制方法处理单元运用ADRC算法，结合控制方法处理单元中人机界面设定的模式、死区范围、转舵运行速度，最后输出转舵变频器的运行指令及正转或者反转的速度指令，再驱动转舵电机及执行机构，最终形成舵角的精准的闭环控制，实现船舶推力的精确调整。