[发明专利]一种超声波电机转速控制方法、装置和系统有效
| 申请号： | 201811520804.9 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN109600094B | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 史敬灼;宋璐;周颖;黄文文 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | H02P29/00 | 分类号： | H02P29/00 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 符亚飞 |
| 地址： | 471003 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种超声波电机转速控制方法、装置和系统，属于超声波电机转速控制技术领域。该控制方法包括：在利用改进P型迭代学习控制器进行超声波电机转速控制的过程中，若该次闭环控制过程中的当前时刻的转速误差大于0，且该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量大于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，则控制减小该次闭环控制过程中的当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，使其小于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，并利用减小后的控制量对超声波电机的转速进行控制。本发明解决了使用改进P型迭代学习控制器导致超声波电机转速响应曲线出现下陷现象的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 超声波 电机 转速 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种超声波电机转速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在利用改进P型迭代学习控制器进行超声波电机转速控制的过程中，判断该次闭环控制过程中的当前时刻的转速误差是否大于0、以及该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量是否大于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量；若该次闭环控制过程中的当前时刻的转速误差大于0，且该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量大于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，则控制减小该次闭环控制过程中的当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，使该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量小于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，利用得到的该次闭环控制过程中的当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量对超声波电机的转速进行控制。
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