[发明专利]一种视觉定位方法和装置有效
| 申请号： | 201811521793.6 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN111322993B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 龙学雄;易雨亭 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02;G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 谢安昆;宋志强 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请公开了一种视觉定位方法，应用于直接法里程计，该方法包括，将来自图像数据流的每帧图像输入直接法里程计进行前端处理，并选取出关键帧；依据里程计的运动状态触发基于关键帧的视觉重定位；将视觉重定位结果的约束融合到直接法里程计目标函数中；通过最小化目标函数求解相机位姿。本申请结合了直接法里程计精度高和适用于少纹理区域的优点以及特征点法易于构建地图进行重定位消除累积误差的优点，有效地降低了直接法里程计的累积误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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