[发明专利]同步定位与地图构建中关键帧提取方法、装置和智能设备有效
| 申请号： | 201811525307.8 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109579847B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 李保明;闵珊珊;邸顺然;邹李兵;曹进喜 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝;赵美林 |
| 地址： | 261031 山东省潍*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了同步定位与地图构建中关键帧提取方法、装置和智能设备，方法包括：从存储多帧未知环境的图像的图像库中获取一个图像帧，对该图像帧进行特征提取得到特征点的信息，该信息包括特征点的数量；获取所述图像帧相对于上一关键帧的相对运动信息，并利用相对运动信息计算当前使用的自适应阈值；根据所述特征点的信息和指示了图像帧空间信息的自适应阈值，筛选关键帧。本发明实施例的技术方案解决了同步定位与地图构建中关键帧冗余以及空间分布不均匀的技术问题，提高了SLAM技术定位和地图构建的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 同步 定位 地图 构建 关键 提取 方法 装置 智能 设备 | ||
【主权项】：
1.一种同步定位与地图构建中关键帧提取方法，其特征在于，包括：从存储多帧未知环境的图像的图像库中获取一个图像帧，对该图像帧进行特征提取得到特征点的信息，该信息包括特征点的数量；获取所述图像帧相对于上一关键帧的相对运动信息，并利用相对运动信息计算当前使用的自适应阈值；根据所述特征点的信息和指示了图像帧空间信息的自适应阈值，筛选关键帧。
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