[发明专利]一种基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法在审
| 申请号： | 201811525620.1 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109785232A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 李兵;张志伟;卢彦;胡锦敏;陈向成;罗杰 | 申请（专利权）人： | 深圳市路畅智能科技有限公司;深圳市路畅科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 张惠玲 |
| 地址： | 518052 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，包括：通过设置于车辆周身的超声波雷达，形成雷达墙；同时设定车辆的四个角为坐标原点，分别建立平面直角坐标系，分别确定距离每一坐标原点距离最近的两个超声波雷达在对应平面直角坐标系中的坐标值；当超声波雷达监控到坐标原点的平面直角坐标系中出现障碍物时，确定位于坐标轴上的超声波雷达到障碍物的距离，从而确定障碍物所在位置的坐标值；通过设置于车辆周身的鱼眼摄像头实时拍摄图像，对同一时刻拍摄的图像进行图像拼接，拼接时选择不经过障碍物坐标点的直线作为拼接线。通过本发明，能够在环视图像拼接过程中消除拼接错位和重影的问题，优化环视图像品质。 | ||
| 搜索关键词： | 超声波雷达 图像拼接 障碍物 平面直角坐标系 坐标原点 车载监控 拼接 图像 鱼眼摄像头 距离最近 实时拍摄 同一时刻 图像品质 超声波 拼接线 坐标点 坐标轴 重影 错位 雷达 监控 拍摄 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，其特征在于，包括：通过设置于车辆周身的超声波雷达，形成雷达墙，以监控进入雷达墙范围内的障碍物；同时设定车辆的四个角为坐标原点，分别建立平面直角坐标系，分别确定距离每一坐标原点距离最近的两个超声波雷达在对应平面直角坐标系中的坐标值；当超声波雷达监控到坐标原点的平面直角坐标系中出现障碍物时，确定位于坐标轴上的超声波雷达到障碍物的距离，从而确定障碍物所在位置的坐标值；通过设置于车辆周身的鱼眼摄像头实时拍摄图像，对同一时刻拍摄的图像进行图像拼接，拼接时选择不经过障碍物坐标点的直线作为拼接线。
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