[发明专利]一种具有腿部康复训练及爬楼梯功能的智能轮椅机器人

摘要

本发明涉及一种具有腿部康复训练及爬楼梯功能的智能轮椅机器人，通过轮毂电机可以实现轮椅的运动功能；轮椅靠背与靠背电动推杆的连接，轮椅座垫底部安装有座垫翻转电动推杆，可以实现轮椅的展开立式以及轮椅的复位；脚踏板支撑腿的下部安装有脚踏板，通过采用曲柄摇杆机构，实现轮椅脚踏板的前后移动，达到腿部康复运动锻炼的效果；底盘架后端安装有一块四轮翻转驱动电机，通过可驱动的四轮翻转机构实现智能轮椅的爬楼梯功能，解决了现有轮椅机器人技术中存在的用途单一、无法满足使用者进行腿部康复训练及爬楼梯功能不同使用场景需求的问题。

主权项

1.一种具有腿部康复训练及爬楼梯功能的智能轮椅机器人，其特征在于，包括底盘架(1)，所述底盘架(1)底部前端两侧安装轮毂电机连接套(36)，所述轮毂电机连接套(36)连接轮毂电机(9)，所述轮毂电机(9)上设置行走轮；所述底盘架(1)上端安装有轮椅座支撑轴(3)，所述轮椅座支撑轴(3)上套设有座垫安装座(51)，所述座垫安装座(51)上设置有轮椅座垫(20)，所述轮椅座垫(20)转动连接有轮椅靠背(26)，所述轮椅靠背(26)背面连接靠背电动推杆(23)的一端，所述靠背电动推杆(23)的另一端设置于靠背翻转推杆支撑座(27)上，所述靠背翻转推杆支撑座(27)设置于底盘架(1)上，所述轮椅座垫(20)底部连接座垫翻转电动推杆(29)的一端，所述座垫翻转电动推杆(29)的另一端连接于底盘架(1)上；所述轮椅座垫(20)的底部转动连接脚踏板支撑腿(19)，所述脚踏板支撑腿(19)的下方设置脚踏板(17)，所述脚踏板支撑腿(19)的中部连接连杆(18)的一端，所述连杆(18)的另一端连接曲柄盘(38)上，所述曲柄盘(38)安装于曲柄摇杆驱动轴(37)两端，所述曲柄摇杆驱动轴(37)连接曲柄摇杆驱动电机(39)；所述底盘架(1)架体内部后端安装四轮翻转驱动电机底板(8)，所述四轮翻转驱动电机底板(8)上安装四轮翻转驱动电机(11)，所述四轮翻转驱动电机(11)连接四轮翻转驱动轴(7)，所述四轮翻转轴(7)的两端安装有四轮翻转支撑盘(6)，所述四轮翻转支撑盘(6)的四角分别固定安装四轮翻转橡胶轮(4)；所述底盘架(1)前端竖直设置垂直光杠支撑座(33)，所述垂直光杠支撑座(33)安装有垂直光杠(34)，所述垂直光杠(34)上滑动设置有垂直滑块(35)，所述垂直滑块(35)上连接三轮翻转轴承座(14)，所述三轮翻转轴承座(14)安装有三轮翻转轴(15)，所述三轮翻转轴(15)的两端连接三轮翻转三角板(16)，所述三轮翻转三角板(16)上的三个角分别安装有三轮翻转橡胶轮(12)；所述轮椅靠背(26)上设置扶手，所述扶手内设有PLC可编程控制器和控制电路，所述轮毂电机(9)、靠背电动推杆(23)、座垫翻转电动推杆(29)、曲柄摇杆驱动电机(39)、四轮翻转驱动电机(11)均连接控制电路。