[发明专利]摄像机标定板、标定方法以及摄像机在审
| 申请号： | 201811526921.6 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109829948A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 陈辉;邱文胜;陈鹏宇 | 申请（专利权）人： | 昂纳自动化技术（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市瑞方达知识产权事务所(普通合伙) 44314 | 代理人： | 郭方伟;王少虹 |
| 地址： | 518118 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种摄像机标定板、标定方法以及摄像机。本发明采用不同尺寸的圆形标志点，以基准圆点作为基准进行检测。该标定方法包括：对摄像机采集的标定板图像进行边缘提取，得到每个圆点的边缘轮廓；对每个圆点的边缘轮廓进行椭圆拟合，得到每个圆点对应的拟合椭圆；根据拟合椭圆之间的大小与位置关系，定位出基准椭圆；以基准椭圆为种子点，完成所有标志点的排序，得到一一对应的图像坐标与世界坐标；利用图像坐标与世界坐标，完成摄像机参数的标定计算。通过实施本发明，在标定过程中，标定板放置灵活，只需保证基准圆点位于视野内，提供点间距，不需要提供标定板标志点的行列数，即可完成摄像机的标定，有效提升标定的鲁棒性与精度。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 圆点 摄像机 摄像机标定板 边缘轮廓 基准椭圆 基准圆点 世界坐标 图像坐标 标定板 标志点 椭圆 拟合 标定板图像 摄像机采集 摄像机参数 边缘提取 标定过程 椭圆拟合 圆形标志 鲁棒性 提供点 种子点 排序 视野 检测 灵活 行列 保证 | ||
【主权项】：
1.一种摄像机标定板，其特征在于，包括多个圆点，所述圆点分为基准圆点和参考圆点；所述基准圆点和所述参考圆点呈棋盘状排列，所有行之间平行，所有列之间平行，所有行和所有列相互垂直；其中每行中相邻圆点的间距相等，每列中相邻圆点的间距相等，且每行中相邻圆点的间距等于每列中相邻圆点的间距。
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