[发明专利]一种基于混联机构的力控建筑安装机器人在审
| 申请号： | 201811527060.3 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109623770A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 谢福贵;刘辛军;崇增辉;汪劲松 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/00;B25J9/04;B25J15/06;B25J19/00;E04F21/18 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张杰 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于混联机构的力控建筑安装机器人，包括：橡胶轮全向移动平台，实现机器人的大行程移动并适应施工现场复杂地形；直线导轨，在全向移动平台停车状态下增大装置的作业范围；三自由度混联机械臂，用于控制机械臂在空间内的三自由度运动并保证末端姿态不变；四自由度力控混联作业模块，用于控制一个移动自由度和三个转动自由度，保证吸盘式瓷砖玻璃安装执行器完成瓷砖玻璃的取料与安装等操作，并控制作用在瓷砖玻璃上的外力；以及瓷砖玻璃移动原料库，实现瓷砖玻璃等原料的随车移动。该装置将四自由度力控混联作业模块安装在三自由度混联机械臂末端配合直线导轨与橡胶轮全向移动平台，可以实现瓷砖玻璃的大行程安装操作。 | ||
| 搜索关键词： | 瓷砖 全向移动平台 玻璃 混联机械臂 混联机构 建筑安装 三自由度 四自由度 直线导轨 作业模块 橡胶轮 混联 机器人 三自由度运动 大行程移动 移动自由度 转动自由度 安装操作 玻璃安装 玻璃移动 复杂地形 控制作用 末端姿态 人本发明 施工现场 随车移动 停车状态 增大装置 大行程 机械臂 吸盘式 原料库 取料 保证 配合 | ||
【主权项】：
1.一种基于混联机构的力控建筑安装机器人，其特征在于，包括：橡胶轮全向移动平台，实现机器人的大行程移动并适应施工现场复杂地形；直线导轨，在全向移动平台停车状态下增大装置的作业范围；三自由度混联机械臂，用于控制机械臂在空间内的三自由度运动并保证末端姿态不变；四自由度力控混联作业模块，用于控制一个移动自由度和三个转动自由度，保证吸盘式瓷砖玻璃安装执行器完成瓷砖玻璃的取料与安装等操作，并控制作用在瓷砖玻璃上的外力；以及瓷砖玻璃移动原料库，实现瓷砖玻璃等原料的随车移动。
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